文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6. EVO评估结果7. 待…

1. 主流浏览器都有哪些（最少五个）？ 火狐浏览器、谷歌浏览器、IE浏览器、Edge浏览器、Opera浏览器、Safari浏览器2. 常见的浏览器内核都有哪些？ IE ：Trident 火狐：Gecko 苹果：Webkit 谷歌、欧朋、…

Nx01 产品简介 Apache ActiveMQ是Apache软件基金会所研发的开放源代码消息中间件。ActiveMQ是消息队列服务，是面向消息中间件（MOM）的最终实现，它为企业消息传递提供高可用、出色性能、可扩展、稳定和安全保障。 Nx02 漏洞描述 Ap…

vim是很多程序员喜爱的代码编辑器，对于phper来说，我们需要配置和添加一些插件来方便我们进行开发。下面是一些常用的配置。 安装Vundle Vundle是Vim的插件管理器，它使得安装和管理插件变得更加方便。可以使用以下命令安装Vundle&#xff1a…

如果想要在电脑上使用LINE，但是又觉得下载客户端很累赘的话，LINE网页版是你最好的选择。但是LINE网页版相对于其他平台来说使用方式比较少。所以今天就来讲讲，我们有什么方式可以在电脑中使用LINE。 LINE网页版使用方法 1.需要使用Chrome浏览…

默认情况下，将来从docker hub （https://hub.docker.com )上下载镜像太慢，所以一般配置镜像加速器。 没有账号的注册一个账号并登录 登录之后点击控制台 查看 cat /etc/docker/daemon.json

阿里云服务器配置怎么选择合适？CPU内存、公网带宽和ECS实例规格怎么选择合适？阿里云服务器网aliyunfuwuqi.com建议根据实际使用场景选择，例如企业网站后台、自建数据库、企业OA、ERP等办公系统、线下IDC直接映射、高性能计算和大游戏并发&…

java.util.Arrays类即为操作数组的工具类，包含了用来操作数组（比如排序和搜索）的各种方法 equals：比较两个数组是否相等 int[] arr1 new int[]{1,2,3}; int[] arr2 new int[]{1,2,3}; boolean equals Arrays.equals(arr1, ar…